1、逻辑编程
输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯，例如东西传感器等
2、可用逻辑指令
3、等候时间功用逻辑指令
（2）等候信号程序可用编写，例如以下常用方法。
（3）假如“WAIT FOR”指令被挑选，你们下列参数能够被设置
（4）假如“WAIT FOR”指令被挑选，你们下列参数能够被设置
（5）假如“WAIT FOR”指令被选用打断前置判别的方法，每一个点都会准确达到即便条件现已满意。
（6）假如“WAIT FOR”指令挑选CONT形式，你们条件将会被前置判别，假如条件满意，那么就会选用迫临方法。
5、输出功用
（1）以下功用按选件能够被挑选
（2）简略输出指令一
假如“OUT"指令被挑选，那么以下参数能够设置
（3）简略输出指令二
4）简略输出指令三
(5)、简略脉冲指令一
（6）简略脉冲指令二
6、同步输出指令
7、信号输出
(1)在途径开端或许完毕处输出信号一
假如"OUT"指令被挑选，那么以下的参数能够设置
（2）开始点和完毕点都准确抵达
(3)起点准确抵达点，结尾是迫临点
（4）开始点和完毕点都迫临点
(5)在途径如何方位输出信号
a、假如你运用途径相关的SYNOUT-PATH指令，你能够沿着程序途径上的
知道距离的任意点触发开关量。
b、和开始完毕点相关同步指令相同，这种指令也能够提早或许推迟发送
信号。
c、途径相关的开关量操控仅仅被允许用在接连途径运动中（LIN 或许 C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。
e、假如一个SYNOUT-PATH指令运用于一个PTP运动，那么运动履行时会被
软件回绝。
（6）途径相关同步输出指令一
假如“OUT”指令被挑选，那么以下参数能够设置
（7）途径相关同步输出指令二
开始点是准确抵达点，结尾是迫临点
（8）途径相关同步输出指令三
开始的和完毕点都是迫临点
8、同步脉冲指令
假如“SYN PULSE”被挑选，那么以下参数能够设置
9、Inter bus 部分耦合和解耦
假如“IBUS-seg.on/off ”被挑选，那么以下参数能够设置
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